独自のドローンの作り方 を紹介しましたが、すべてのケーブルを取り付けて電源を入れたら、最初の飛行を楽しむことができたはずです。
ただし、ドローンがランダムな方向に飛行する傾向がある、または希望どおりに反応しないように見える場合は、接続と接続の繊細なプロセスを見てみましょう。較正。
ドローンのキャリブレーションは、APM と呼ばれるソフトウェアを使用して実行されます。これにより、PXFMini オートパイロット モジュールを使用して RC ユニットをキャリブレーションできます。
また、均一で安定した飛行を可能にするために、4 つの電子速度コントローラー (ESC) がモーターに同じ電力を出力できるようにするために、RC 送信機を介してより原始的なキャリブレーションを行う必要があります。また、GPS モジュールを接続することで、これをさらに 1 段階進めます。
あなたが必要なもの
始める前に、ドローンを構築していること、および PXFmini とRaspberry Pi Zero をそれぞれ心臓と頭脳として使用していることを確認する必要があります。また、PPM 互換の RC ユニットと受信機を PXFMini に接続しておく必要があります。
PXFMini にはネットワーク ソケットがなく、USB 経由で必要な接続を確立できないため、ドローンをLinuxシステムに接続するにはワイヤレス接続も必要になります。
ここで使用するワイヤレス ドングルは 5GHz 接続を作成するため、コンピューターの Wi-Fi に互換性があることを確認する必要があります。使用するドングルはEdimax EW-7811UAC (新しいタブで開きます) (USC ではなく、必ずこのバージョンを購入してください)。このワイヤレス ドングルは、Pi Zero の側面にあるマイクロ USB ポートに直接差し込みます。キットを購入している限り、ドングルを取り付けるために標準の USB からマイクロ USB へのコンバーターを準備する必要があります。
この機能の最初の部分では、Linux を使用して接続する方法を見て、水平飛行が可能になるようにドローンのキャリブレーションを開始できる APM ソフトウェアを開きます。この問題が解決したら、GPS モジュールを取り付けることでドローンの機能を大幅に向上させます。この部分は驚くほど簡単です。
無線接続する
ドングルを接続する前に、4 つのプロペラがボルトとワッシャーとともにモーターから取り外されていることを確認してください。これから説明するコマンドや機能の一部はモーターを起動する可能性があり、ドングルが接続されていると結果が少し混乱する可能性があります。ワイヤレス ドングルは非常に大きいため、このプロジェクトではドローンを構成するためだけに使用し、すべての設定が正しく、ドローン自体が適切に構成されていることを確認します。したがって、設定したら飛行前に忘れずに削除してください。
micro-B-to-メス-A USB ケーブルを使用して、ドングルを Raspberry Pi Zero の USB ポートに接続します。
次に、 APM Planner 2.0 (新しいタブで開きます)ソフトウェアがダウンロードされ、システムにインストールされていることを確認します。これはメインの製品ページで、Linux バージョンまたは使用しているオペレーティング システムのダウンロードへのリンクがあります。
Linux のバージョンによっては、ワイヤレス ドングル用のソフトウェア ドライバーをダウンロードしてインストールする必要もあります。ソフトウェアとドングルをインストールし、ドローンを準備したら、電源を接続して Pi Zero を起動します。ブート シーケンスが完了すると、すべてが正しいことを示すおなじみのビープ音が聞こえます。
次に、コンピューターの Wi-Fi 接続に移動し、「erle-brain-mini-denim」を選択し、しばらくして接続が確立された後、パスワード「holaerle」を入力します。次に、APM Planner 2.0 をロードします。
メーカーは、オートパイロットのハードコーディングに関して、すでに多大な労力を費やしています。私たちがしなければならないのは、構築したドローンに合わせてこれらの設定を微調整することだけです。APM で「必須」タブをクリックします。確認する必要があるセクションはドローンのタイプです。「X」スタイルが強調表示されていることを確認してください。
次に、ドローンの 3 種類のキャリブレーションを確認する必要があります。コンパス、アクセルキャリブレーション、ラジオ、そして最後に ESC キャリブレーション。「コンパス」をクリックして、猫 (またはドローン) を振るのに十分なスペースがあることを確認してください。このスペースは、セットアップ プロセスのこの部分に不可欠です。
基本的な前提として、すべての軸を中心にドローンを回転させる必要があります。これには、ドローンを大きなアーチ状に振り回したり、ドローンを回転させたりすることが含まれます。開始して詳細な手順を確認するには、「ライブ キャリブレーション」ボタンをクリックしてください。
プロセスが完了したら、「Accel Calibration」をクリックします。もう一度「調整」ボタンをクリックして開始します。このセクションの指示に従い始めると、ドローンを直立させたり、機首を上げたり下げたりするなど、すべてが非常に簡単に思えますが、これらをできるだけ正確に行うことが重要です。
これらのレベルは飛行中のドローンによって使用されるため、これらのレベルがわずかに外れていると、ドローンが不安定になり制御が困難になることがわかります。ここでの良いヒントは、壁にしっかりと押し付けられたテーブルを使用することです。床の周囲の幅木はこのプロセスの邪魔になるため、キャリブレーション プロセスのこの部分では、テーブルトップと壁の完全に平らな表面がドローンの完璧な水平および垂直ガイドになります。
RC ユニットと ESC の設定に進む前に、行った変更が影響しているかどうかを確認します。画面上部の「フライトデータ」メニューオプションをクリックします。
画面の右上には、ドローンのレベルを示すプライマリ フライト ディスプレイが表示されます。ここでは、画像には緑の地平線が 2 つの地平線マーカーと交わっていることが表示されます。そうでない場合は、最初に幅木のある床と壁を使用してキャリブレーションを行ったときに判明したように、線がわずかに歪んでいるか、線の中心にないことがわかります。
水平線で問題がないようであれば、ドローンを持ち上げて傾けたり動かしたりして効果を確認します。ドローンを動かすと画面上の地平線が調整され、搭載センサーがアクティブで動作していることがわかります。